如果您想邀请朋友的父母一起吃饭，可以考虑以下几种方式：
直接邀请：可以打电话或者发微信给朋友的父母，表达您想邀请他们一起吃饭的意愿，询问他们是否有时间和地点上的偏好。
请朋友帮忙邀请：如果您和朋友的父母比较熟悉，可以让朋友帮忙邀请，告知他们您的意愿，并询问他们是否有时间和地点上的偏好。
在餐厅预订：如果您已经选好了餐厅，可以直接在餐厅预订，并告知朋友让他们转告给父母。
在邀请时，可以表达您的诚意和感激之情，也可以询问他们的饮食偏好和是否有任何食物禁忌。在选择餐厅时，可以考虑他们的口味和喜好，选择一个舒适、温馨的场所，让他们感受到您的诚意和关心。