目前，根据港珠澳大桥的交通规定，只有跨境货运车辆、班车、跨境出租车、跨境大巴和跨境私家车可以过桥。
粤港两地跨境货车无需办理手续即可通过港珠澳大桥(但不包括来往福田保税区的货车)。也就是说，挂粤港车牌的货车(但不包括往返福田保税区的货车)可以直接上桥。随车人员必须携带进出两地的相关证件。
跨境私家车是指挂有粤港牌照的车辆。过去已获批准的皇岗、文锦渡、沙头角和深圳湾口岸的车辆可直接走上大桥，无需额外签证(暂定两年)。
港珠澳大桥为什么不能随便上
港珠澳大桥不允许私家车随便上。
首先，港珠澳大桥是被列为一项重要的国家战略工程，安全问题不容忽视。
其次，港珠澳大桥连接的是三个不同的行政区，需要符合各自的通行规定，碰到交通事故时也需按各自的司法程序处理。
最后，港珠澳大桥的通行需要缴纳通行费，而且私家车进入通行TOD道线(时间差价)的费用更高。
此外，港珠澳大桥均使用车牌识别技术来管理车辆通行，如果私家车随便上桥，可能会对出行安全或是管理系统造成极大的风险。
因此，必须严格管控港珠澳大桥的通行，确保安全和效率。