最早起源于中世纪的欧洲，当时一些数学家开始研究平行线的性质和四边形的特性。
荷兰的斯蒂文在《静力学基础》一书中最早提出了力的分解与合成原理，通过研究斜面上物体和链条的平衡，得出了在等高的斜面上，相同的重物的作用与斜面的长度成反比，即重力、斜面压力和绳的张力的平衡关系及与斜面边长的比例关系。他的这一原理可以被认为是平行四边形法则的先驱。
随后，英国数学家纳皮尔在1686年提出了一种利用四边形性质来分解和合成力的方法，这种方法被认为是最早的平行四边形法则的应用。
直到1687年，英国物理学家牛顿在其著作《自然哲学的数学原理》中，用平行四边形法则来描述力的合成和分解，并提出了著名的平行四边形法则。这个法则被广泛应用于物理学、工程学和其它领域。
此后，数学家们对平行四边形的性质进行了深入研究，包括法国数学家笛卡尔、德国数学家莱布尼茨等。随着数学的发展，平行四边形的性质和原理被广泛应用在各个领域，包括几何学、代数、三角学、物理学等。