鼓的发明者没有确切的答案，不同的文献中都有不同的说法。
其中一种说法是黄帝，他有个大臣叫常先，在空心树杈上晾晒牛皮而忘记了收取，牛皮经过长时间的曝晒后收缩，紧紧地裹住了空心树杈，用手拍，用木棒敲，都能发出强大的咚咚声，惊走周围的禽兽。于是人们受到启发，就用陶泥、牛皮制作出了乐器陶鼓，后来又制造出了各式的木质牛羊皮鼓，并将它应用到娱乐、庆典、宗教和行军作战等场合。
另一种说法是鼓的发明与蚩尤有关。传说黄帝在与蚩尤作战时，80面夔鼓齐鸣，声震千里，使蚩尤闻声丧胆。
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