驾驶21米挂车需要注意以下几点：
1. 尺寸与重量：挂车的尺寸和重量会对其驾驶和停车产生影响。特别是对于半挂车，其长度远超普通乘用车，转弯时应特别注意。挂车车长为挂车最前端至最后端的距离。因此，在转弯时，挂车轮所处的位置和过弯角度必须特别关注，建议挂车过弯角度至少大于主车一米。
2. 高度限制：载货汽车从地面起的高度有限，特别是当搭载特殊货物如集装箱时，其高度不得超过4.2米。此外，还需注意货物的整体尺寸，确保不会超出道路和桥梁的限制。
3. 上挂操作：在连接或脱挂半挂车时，需要采取一些特定步骤来确保安全。首先，应固定半挂车防止其滑动，使用垫木对车辆轮胎进行前后方向的固定。其次，要确保牵引座处于预挂状态，拉手是拉出的，并且已完成所有必要的维护和润滑操作。